Szósta generacja Celiki zadebiutowała w lutym 1994 roku^[25]. Gama nadwozi ograniczyła się do liftbacka, coupe i kabrioletu (od września 1994)^[25], oparta na tej wersji konstrukcja przez lata odnosiła sukcesy w Rajdowych Samochodowych Mistrzostwach Świata. Podstawowy model wyposażony został w czterocylindrowy silnik o pojemności 1,8 l i mocy 116 KM, z kolei w wersji GT zastosowano 170-konną jednostkę o pojemności dwóch litrów. Z zewnątrz Celicę GT można rozpoznać po seryjnie montowanych obręczach kół z lekkich stopów i charakterystycznych światłach przeciwmgielnych. Ofertę uzupełnia wersja GT-Four z silnikiem o mocy 242 KM (w Japonii 252 KM) i permanentnym napędem na 4 koła. Model GT w ostatnim roku produkcji otrzymał nowy silnik 3S-GE BEAMS (VVTI - zmienne fazy rozrządu), który występował w trzech wersjach. Najmocniejszy, z podwójnym VVTI, osiągał moc 210 KM bez doładowania.

Partie nośne karoserii wykonano w przeważającej części z ocynkowanych blach stalowych.

W 1996 roku Celica przeszła facelifting polegający na delikatnym przemodelowaniu przedniego zderzaka (nie dotyczy wersji GT-Four). W miejscu jednego szerokiego wlotu powietrza zawitały dwa małe po bokach, w których teraz montowane były światła przeciwmgłowe, oraz jeden większy pośrodku. Dołożono trzecie światło stopu na klapie bagażnika. Do wyposażenia podstawowego dodano poduszkę powietrzną pasażera.